시뮬에서 배운 보행을 바로 기체에 얹은 Asimov

Asimov가 Asimov 1에서 zero-shot sim2real을 만들 때 챙긴 세 가지를 정리해 올렸음. 하드웨어 동작을 일정하게 만들고, 로봇 통신을 깔끔하게 정리하고, 불확실한 부분만 랜덤으로 흩었다는 얘기다. 시뮬에서 다 흔들어 보는 것보다 뭘 흔들어야 하는지부터 정하는 쪽이었네. https://x.com/asimovinc/status/2098767448216617398