두 손가락 집게로 너트 돌리기, 방법은 스스로 찾았다

AlphaNIST라는 조립 연구인데 집게 쓰는 방법이 꽤 재밌어요. 두 손가락의 안쪽으로 너트를 톡톡 건드리거나 바깥쪽 면으로 돌리고, 원을 그리듯 움직이는 방법까지 학습했답니다. 아래 영상은 시뮬레이션입니다. 성공·실패 보상에 간단한 동작 비용만 더해 훈련했고, 하나의 제어 모델로 NIST 조립 과제 20종에서 성공률 98.2%를 얻었다고 해요. 이 숫자도 시뮬레이션 성적. 서로 다른 작업 10개를 모두 끝낸 뒤에 보상을 딱 한 번 주는 구성으로도 연속 조립에 성공했다고 합니다. https://x.com/octi_zhang/status/2110084633161556468