관절 센서만 남겨도 조립이 될까

카메라도 촉각 센서도 없이, 관절의 위치를 읽는 인코더만으로 부품을 맞춰 끼우는 연구가 나왔어요. MIT CSAIL의 ‘Blind Precise Assembly’인데, 물체가 정확히 어디 놓였는지도 미리 알려주지 않는 방식입니다. 영상에는 핀 끼우기 실물 시연과 기어 맞물리기·너트 돌리기 시뮬레이션이 함께 나옵니다. 학습은 전부 가상 환경에서 했고, 다양한 3D 프린트 부품으로 실물 핀 삽입을 해본 성공률이 73%라고 해요. 처음 보는 부품에는 비교 대상인 시각 기반 제어보다 잘 적응했지만, 익숙한 부품에서는 더 느렸다고 합니다. 정밀 조립을 시뮬레이션하는 도구 mjfit도 오픈소스로 풀었어요. https://x.com/IlirAliu_/status/2113539950444474809